KONTROL ASYMPTOTIC TRACKING PADA SYSTEM NON LINEAR DENGAN MENGGUNAKAN NONHYPERBOLIC ZERO DINAMIC (PENDULUM TERBALIK)

Abstract

Tulisan  ini membahas tentang permasalahan control tracking pada system pendulum terbalik pada dua buah gerobak/kereta yang dikenal dengan system yang non linear. Adapun sifat-sifat dari system pendulum terbalik pada dua buah gerobak/kereta adalah nonlinear, nonminimum phase dengan system zero nonhyperbolic system.  Pada jurnal ini pertama sekali akan ditunjukkan bahwa nonhyperbolic zero dinamik tidak begitu perlu diaplikasikan pada teori  keluaran regulation.  Pada bidang lain, masalah asymptotic tracking pada dua gerobak/kereta dengan  menggunakan system pendulum terbalik  yang mana system pendulum terbalik ini mampu mengikuti pergerakan secara sinusoidal. Pergerakan tracking pada system pendulum terbalik yang mengikuti pergerakan sinusoidal inilah yang merupakan hasil dari keluaran teori regulation.  Sistem kontrol dibutuhkan untuk menstabilkan dan membuat batang pendulum pada posisi equilibriumnya yaitu pada sudut nol radian. Sistem pendulum kereta memiliki beberapa permasalahan kontrol diantaranya tracking. System ini terdiri dari sebuah kereta yang pergerakannya sepanjang track terbatas pada gerak linear dan gerak batang yang dipasang pada kereta. Antara kereta dan batang dihubungkan dengan sebuah engsel. Pendulum-kereta merupakan sistem yang tidak stabil dan nonlinear, sehingga untuk mengontrolnya diperlukan teknik kontrol yang tidak mudah dibandingkan dengan teknik kontrol pada sistem yang linear dan stabil.

Abstract

This paper discusses the problem of tracking control on the inverted pendulum system on two carts / trains known as non-linear systems. The properties of the inverted pendulum system on two carts are nonlinear, non-minimum phase with zero non-hyperbolic system. In this journal, we will first show that dynamic nonhyperbolic zero does not need to be applied to the output regulation theory. In other fields, the problem of asymptotic tracking on two carts / trains using an inverted pendulum system in which the inverted pendulum system is capable of following sinusoidal movements. The tracking movement in the inverted pendulum system that follows sinusoidal movement is the result of the regulation theory output. The control system is needed to stabilize and make the pendulum rod at its equilibrium position at zero angle radians. The train pendulum system has several control issues including tracking. This system consists of a train whose movement along the track is limited to linear motion and the motion of the rod mounted on the train. Between the carriage and the trunk is connected by a hinge. Pendulum-train is an unstable and nonlinear system, so to control it requires a control technique that is not easy compared to the control technique in a linear and stable system.